Считывание кодов ошибок через CAN шину

Вопрос к знатокам CAN шин.
Всем известно что по can шине передаются не только данные с разных датчиков установленных на транспортном средстве но и коды ошибок по которым можно определить ту или иную неисправность.

Встречал ли кто терминалы способные распознать коды ошибок передаваемые по can шине и передавать эти коды в своем протоколе в ПО для мониторинга?